重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(11) ：109-116,137.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.11.015

基于ADAMS的闭链弓形五连杆翻滚机构仿真分析

Simulation and Analysis of a Rolling Mechanism Composed by Closed Chain Five-Bow-Shaped-Bar Linkage Based on ADAMS

游乾坤 郭晓东 申延智 何苗 胡睿 王玉金
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(11) ：109-116,137.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.11.015
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基于ADAMS的闭链弓形五连杆翻滚机构仿真分析

Simulation and Analysis of a Rolling Mechanism Composed by Closed Chain Five-Bow-Shaped-Bar Linkage Based on ADAMS

游乾坤 1郭晓东 1申延智 1何苗 1胡睿 1王玉金1
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 机械工程学院,重庆 400054
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摘要

采用虚拟样机技术对闭链弓形五连杆翻滚机构进行建模与仿真,研究其运动学、动力学特性以及越障能力.在SolidWorks软件中对翻滚机构进行三维建模与虚拟装配,并将其导入ADAMS软件中建立虚拟仿真环境.建立非冗余驱动条件下的直线翻滚运动仿真模型,研究驱动器布位对翻滚机构动力学性能的影响.建立斜坡、台阶、沟壑等典型障碍地形并进行越障仿真,考察翻滚机构的越障性能.仿真结果表明:以触地杆件关节之一为对称中心,取其两侧关节作为驱动关节,可以大大降低关节峰值驱动力矩以及平均驱动力矩;翻滚机构具有较好的地形适应能力,最大连续爬坡角度约为12.6°,最大越障高度约0.38R,最大越障宽度约为0.93R.

关键词

翻滚机构/闭链弓形五连杆/运动学/动力学/ADAMS

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基金项目

重庆市科委自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0242)

重庆市科委自然科学基金面上项目(cstc2019jcyj-msxmX0161)

重庆市科委技术创新与应用发展专项面上项目(cstc2019jscx-msxmX0006)

重庆理工大学科研启动基金资助项目(2019ZD65)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量12
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