摘要
为解决无人驾驶车辆在低附着系数、高速行驶时路径跟踪效果不佳及行驶稳定性差的问题,基于2自由度车辆单轨模型,在传统模型预测控制(model predictive control,MPC)的基础上,利用遗传算法寻找出车辆行驶最优时域参数,减小车辆跟踪误差,同时加入前轮侧偏角约束,提升车辆在低附着系数和高速路面的行驶稳定性.通过Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真,结果表明:加入遗传算法和前轮侧偏角约束的控制器可以大大提升汽车在低附着系数和高速路面下的路径跟踪精度和行驶稳定性.
基金项目
国家自然科学基金(51905236)
国家自然科学基金(62003150)
江苏省自然科学基金(BK20170314)
江苏省政策引导类计划项目(产学研前瞻性联合研究)(BY2018130)
江苏省研究生培养创新工程项目(20820111927)
常州市工业互联网数据智能技术重点实验室开放课题(CM20190201)
国家科技期刊平台
NSTL
万方数据