重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(12) ：80-88.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.12.011

球缺体转运末端执行器设计与试验

Design and Test of End Effectors for Spherical Sector Bodies

杨清 罗天洪 张鹏
重庆理工大学学报2020，Vol.34Issue(12) ：80-88.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.12.011
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球缺体转运末端执行器设计与试验

Design and Test of End Effectors for Spherical Sector Bodies

杨清 1罗天洪 2张鹏3
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作者信息

  • 1. 重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074
  • 2. 重庆文理学院 智能制造工程学院,重庆 402160
  • 3. 重庆红江机械有限责任公司,重庆 402160
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摘要

为实现外形为球缺体的产品的安全搬运,采用真空吸附原理,设计了以气缸作为传动组件、吸盘作为抓取组件的末端执行器.计算了真空吸盘对球缺体外形物体的最大吸附力.在结合分析末端执行器故障模式的基础上,建立了系统故障树模型,并对其进行定性和定量分析.制作了实物样机,对样机进行可靠性试验,并分析了末端执行器抓取时的位姿约束与漏气系数.试验结果表明故障树模型分析结果正确.

关键词

末端执行器/球缺体/结构设计/吸附模型/故障树

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基金项目

重庆市技术创新与应用示范专项重点示范项目(cstc2018jszx-cyzdX0175)

重庆市技术创新与应用示范专项重点示范项目(cstc2019jscx-fxydX0064)

重庆市永川区社会民生科技专项项目(Ycstc)

重庆市永川区社会民生科技专项项目(2018cc0301)

出版年

2020
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量11
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