摘要
为了克服超宽带在非视距室内目标动态跟踪不精确的困难,提出了一种基于超宽带的室内小车动态跟踪方法.首先利用卡尔曼滤波对测距部分进行滤波降噪处理,建立超宽带测距卡尔曼系统模型;然后利用粒子滤波实现动态跟踪,建立基于超宽带的室内小车动态定位跟踪模型;最后通过Matlab软件,对粒子滤波的实际跟踪定位精度及跟踪速度进行分析.实验结果表明:通过与扩展卡尔曼滤波对目标小车定位跟踪对比得知,粒子滤波定位跟踪精度比扩展卡尔曼滤波提高了14.088％,跟踪速度满足实验需求,跟踪轨迹更加接近真实轨迹.
基金项目
国家自然科学基金(51605108)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2019YCXS014)
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