重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(2) ：8-16.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.02.002

基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

Research on Barrier Recognition Algorithms Based on LabVIEW and Single Line Lidar

袁春 曾凡 李昊 胡萌 徐哲
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(2) ：8-16.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.02.002
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基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

Research on Barrier Recognition Algorithms Based on LabVIEW and Single Line Lidar

袁春 1曾凡 1李昊 2胡萌 2徐哲1
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054
  • 2. 重庆理工大学 机械检测技术与装备教育部工程研究中心,重庆 400054
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摘要

为实现对动态障碍物的检测和跟踪,提出一种基于LabVIEW和单线激光雷达自主动态障碍物的检测方法.通过改进的DBSCAN自适应动态阈值算法对雷达点云进行聚类,使用最近邻算法的思想进行连续两帧雷达点云的数据关联,采用卡尔曼滤波对障碍物轨迹进行跟踪.实验结果表明:在低速驾驶的条件下,该方法能够有效识别车辆前方30 m的移动障碍物并检测其位置和速度.

关键词

LabVIEW/单线激光雷达/DBSCAN/卡尔曼滤波

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基金项目

重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-mbdx X0052)

重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201801101)

重庆市自然科学基金(cstc2019jcyj-msxmX0119)

出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量6
参考文献量12
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