重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(3) ：18-28.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.003

智能车辆弯道换道路径规划算法与跟踪控制

Lane Changing Path Planning Algorithm and Tracking Control of Intelligent Vehicles on Curved Roads

吴树凡 魏民祥 滕德成 汪䶮 邢德鑫 任师通
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(3) ：18-28.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.003
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智能车辆弯道换道路径规划算法与跟踪控制

Lane Changing Path Planning Algorithm and Tracking Control of Intelligent Vehicles on Curved Roads

吴树凡 1魏民祥 1滕德成 1汪䶮 2邢德鑫 1任师通1
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作者信息

  • 1. 南京航空航天大学 能源与动力学院,南京 210016
  • 2. 东南大学 机械工程学院,南京 211189
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摘要

为解决智能车辆在弯道工况下换道过程中的路径规划与跟踪控制的问题,提出一种弯道主动换道系统,主要包括基于可拓优度评价的弯道换道路径规划算法与基于模型预测控制的路径跟踪控制方法.该路径规划算法分为:上层路径生成器和下层路径选择器.上层路径生成器以不同的纵向距离采用5次多项式生成路径集合,下层路径选择器基于换道距离、侧向加速度、横摆角速度和质心侧偏角建立可拓优度评价控制器选出最优路径.通过参数优化的模型预测控制算法对规划的路径进行跟踪控制,基于Carsim和Matlab/Simulink的虚拟平台仿真验证该换道系统的有效性.结果表明:车辆在弯道上以不同的速度行驶,换道时,该系统皆能合理地规划出换道路径且能对换道路径进行准确、稳定跟踪控制.

关键词

智能车辆/弯道换道/路径规划/可拓优度评价/路径跟踪

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基金项目

国家科技重点专项项目(2018YFB2003300)

出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量2
参考文献量13
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