重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(3) ：61-70.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.008

自抗扰算法在无人车路径跟踪控制中的应用

Active Disturbance Rejection Algorithm Applied to Path Tracking in Autonomous Vehicles

闫振争 庄继晖 程晓鸣 严英 甘海云
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(3) ：61-70.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.008
✕
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据

自抗扰算法在无人车路径跟踪控制中的应用

Active Disturbance Rejection Algorithm Applied to Path Tracking in Autonomous Vehicles

闫振争 1庄继晖 1程晓鸣 1严英 2甘海云2
扫码查看

作者信息

  • 1. 海南大学,海口 570228
  • 2. 天津职业技术师范大学,天津 300222
  • 折叠

摘要

为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精度与稳定性,设计一种对车辆不确定性和外部干扰具有较强鲁棒性的ADRC控制算法,并基于粒子群优化算法对其关键参数进行整定,进一步提高控制器效果.该控制算法优势在于设计简单,计算量较小,能够实时估计和补偿未知扰动.基于Matlab/CarSim联合仿真平台,对所研究算法与PID算法进行仿真验证.结果表明:在双移线工况下,与PID控制器相比,所提出的ADRC控制算法具有更强的鲁棒性,能够有效改善由道路曲率变化而导致车辆抖动的问题,实现更加精确、稳定的路径跟踪效果.

关键词

无人驾驶车辆/自抗扰控制/路径跟踪/控制器设计

引用本文复制引用

基金项目

工信部项目(HD-KYH-2016006)

海南省自然科学基金(20155206)

天津市新一代人工智能科技重大专项(18zxzngx00230)

出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量14
段落导航相关论文