摘要
在智能车的自主导航中,要求规划模块在满足一定限制条件下,生成符合智能车运动特性的路径.而传统A*算法存在着路径点不平滑,路径点紧挨障碍物和起始时刻路径不合理的问题.为了解决传统A*算法所存在的问题,首先建立了车辆运动学模型并得到约束条件,同时将方向代价和自适应障碍物惩罚代价加入评价函数中;然后用车辆约束条件优化启发函数和路径优化模块;最后通过自由边界三次插值算法拟合转折点,使A*算法规划的路径能够更好地被跟踪模块跟踪.通过实验分析可知:相比于传统A*算法,改进A*算法规划的路径更适用于实际车辆的运动控制.
基金项目
四川省科技厅重点研发项目(2017GZ0431)
四川省科技厅重点研发项目(2019YFG0188)
四川省科技厅重点研发项目(2019YJ0413)
四川省科技厅科技计划项目(2017GZ0069)
四川省科技厅科技计划项目(2017TD0019)
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