重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(5) ：141-149.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.05.019

非结构化环境下四足机器人避障性能研究

Research on Obstacle Avoidance Performance of Quadruped Robot in Unstructured Environment

吴国洋
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(5) ：141-149.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.05.019
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非结构化环境下四足机器人避障性能研究

Research on Obstacle Avoidance Performance of Quadruped Robot in Unstructured Environment

吴国洋1
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作者信息

  • 1. 攀枝花学院 钒钛学院,四川 攀枝花 617000
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摘要

针对机器人在非结构化环境中的自适应运动问题,研究设计一种四足爬行机器人,主要由膝关节/髋关节组成,结合机器人数学基础,建立机器人运动学模型.鉴于生物控制中节律运动特点,利用hopf神经元模型对生物中枢模式发生器进行机理建模,设计基于CPG模型的四足机器人网络拓扑结构,分析四足机器人拓扑结构下的步态特点.采用ADAMS软件对该机器人避障的特性进行仿真分析,结果表明:该模型能够便捷地切换方向,完成避障运动,拓展了生物控制在多足机器人运动中的应用.

关键词

运动学模型/避障性能/生物控制网络/仿真分析

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基金项目

国家自然科学基金(52005066)

出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量11
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