重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(7) ：71-81.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.07.009

自动驾驶横向控制模型及方法研究综述

Review on the Method and Model of Intelligent Vehicle Lateral Control

狄桓宇 张亚辉 王博 钟国旗 周文立
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(7) ：71-81.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.07.009
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自动驾驶横向控制模型及方法研究综述

Review on the Method and Model of Intelligent Vehicle Lateral Control

狄桓宇 1张亚辉 2王博 1钟国旗 1周文立1
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作者信息

  • 1. 广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院,广州 510000
  • 2. 燕山大学 机械工程学院,河北 秦皇岛 066004
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摘要

回顾了自动驾驶的历史,并对用于智能汽车横向控制的整车横向模型和横向控制理论进行梳理和介绍.应用于控制和仿真建模的车辆模型一般有考虑轮胎受力的非线性动力学模型、针对小转角工况的线性动力学模型以及针对低速工况的运动学模型.应用于横向控制的方法有经典控制、最优控制、鲁棒自适应滑模等智能控制以及基于大数据的驾驶员模型控制方法.针对各类控制模型和控制方法进行了评述,并最终根据现有研究成果和趋势完成预测和总结.

关键词

自动驾驶/横向控制/车辆模型/控制方法

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基金项目

出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量5
参考文献量24
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