重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(10) ：42-48.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.10.006

车路协同环境下的双雷达车辆检测和跟踪优化方法

Dual-radar Vehicle Detection and Tracking Optimization Method Under Condition of Cooperative Vehicle and Infrastructure System

李旭 秦嗣牧 王建春
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(10) ：42-48.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.10.006
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车路协同环境下的双雷达车辆检测和跟踪优化方法

Dual-radar Vehicle Detection and Tracking Optimization Method Under Condition of Cooperative Vehicle and Infrastructure System

李旭 1秦嗣牧 1王建春1
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作者信息

  • 1. 山东科技大学 交通学院,山东 青岛 266590
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摘要

为降低单一角度检测误差、改善驾驶员视野盲区,基于车路协同环境下提出了一种车载和路侧双毫米波雷达融合的车辆检测和跟踪算法.利用自适应DBSCAN算法建立路侧雷达数据在车载雷达坐标系的映射,采用无迹卡尔曼滤波算法实现车辆运动状态跟踪.在此基础上,通过在实际场地采集真实雷达数据进行仿真计算,并利用高精度定位和OBD读取的车速进行对比验证.研究结果表明:该方法取得了较理想的车辆跟踪效果.

关键词

车路协同/毫米波雷达/数据融合/卡尔曼滤波

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出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量10
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