摘要
针对目前采摘机械臂采摘多次行程规划效率低、耗时长、路径非最优的问题,提出了基于Informed-RRT*改进的柑橘采摘机械臂运动规划算法,该算法在起始点和目标点之间选取第三点作为预采摘引导点,可以同时在初始点、目标点及引导点生成四棵树来快速获取初始路径,并在算法中引入了启发性的节点采样策略,提高了最优路径的收敛速度.仿真实验表明:改进算法路径使成本减少了6％,时间缩短了88％,节点数缩短了42％,平均迭代次数下降了64％.利用该算法在机器人系统(robot operating system,ROS)中控制6自由度机械臂进行仿真采摘模拟实验,规划成功率约为96％,算法平均规划时间为0.81 s.改进算法规划时间减少约46％,规划成功率提高约11％,路径成本优化约16％.
基金项目
重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(Cstc2016jcyjA0444)
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