重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(12) ：85-93.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.12.011

弯道下车辆自动紧急制动系统分层控制研究

Research on Hierarchical Control of Vehicle Automatic Emergency Braking System Under Curve Condition

张森林 邓国红 徐泽 欧健
重庆理工大学学报2021，Vol.35Issue(12) ：85-93.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.12.011
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弯道下车辆自动紧急制动系统分层控制研究

Research on Hierarchical Control of Vehicle Automatic Emergency Braking System Under Curve Condition

张森林 1邓国红 2徐泽 1欧健1
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054
  • 2. 重庆理工大学 机械工程学院,重庆 400054
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摘要

针对汽车弯道紧急制动避撞问题,提出了一种双层控制方法.上层控制器设计了弯道紧急制动策略,基于两车实际相对距离计算出增强型剩余碰撞时间模型,利用该模型确定制动阈值以及制动减速度;下层控制器为车辆逆动力学模型和车辆验证模型,通过PID控制器调节来提高验证模型的准确性,并基于模糊控制理论设计了横向稳定控制器;最后参照中国新车评价协会测试办法进行仿真验证,研究表明:自车在55 km/h时,制动结束后两车相对距离在1.5 m左右,带有稳定性控制车辆的质心侧偏角始终处于安全范围内,该策略能够实现弯道下车辆紧急制动.

关键词

主动安全/分层式控制/模糊控制/自动紧急制动系统/PID

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基金项目

重庆市科学基金(Cstc2019jcyj-msxmX0204)

出版年

2021
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量3
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