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驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制

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为减小道路阻力变化对驾驶机器人纵向操纵的影响,提出了驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制方法.建立了不同操纵模式驾驶机器人车辆耦合模型,基于耦合模型设计了模型预测控制器和模式切换控制器,并采用带遗忘因子的递推最小二乘算法设计道路滚阻系数估计器.通过仿真与试验得出,该控制方法能抵抗道路滚阻系数扰动带来的影响,纵向车速跟踪误差在±2 km/h,实现了精准驾驶机器人纵向操纵.
Adaptive model predictive control for longitudinal manipulation of driving robot

曾小杰、陈刚、王陶、王良模

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南京理工大学 机械工程学院,南京 210094

驾驶机器人 自适应模型预测控制 纵向操纵 车速跟踪

国家自然科学基金江苏省研究生科研与实践创新计划

51675281KYCX20_0262

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.01.014

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(1)
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