重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(1) ：113-119.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.01.014

驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制

Adaptive model predictive control for longitudinal manipulation of driving robot

曾小杰 陈刚 王陶 王良模
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(1) ：113-119.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.01.014
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驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制

Adaptive model predictive control for longitudinal manipulation of driving robot

曾小杰 1陈刚 1王陶 1王良模1
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作者信息

  • 1. 南京理工大学 机械工程学院,南京 210094
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摘要

为减小道路阻力变化对驾驶机器人纵向操纵的影响,提出了驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制方法.建立了不同操纵模式驾驶机器人车辆耦合模型,基于耦合模型设计了模型预测控制器和模式切换控制器,并采用带遗忘因子的递推最小二乘算法设计道路滚阻系数估计器.通过仿真与试验得出,该控制方法能抵抗道路滚阻系数扰动带来的影响,纵向车速跟踪误差在±2 km/h,实现了精准驾驶机器人纵向操纵.

关键词

驾驶机器人/自适应模型预测控制/纵向操纵/车速跟踪

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基金项目

国家自然科学基金(51675281)

江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX20_0262)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量7
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