摘要
为了减小栅格环境下机器人规划的路径长度,提高路径规划效率,提出了基于开阔视野蚁群算法的路径规划方法.建立了工作环境的栅格模型,将其转化为机器人可以识别的0-1矩阵模型.分析了传统的4方向搜索蚁群算法和8方向搜索蚁群算法,提出了开阔视野蚁群算法,在该算法中重新定义了视野范围、邻域栅格、可选栅格,并对栅格选择概率进行了适应性改进.与4方向和8方向蚁群算法比,开阔视野蚁群算法的转角分辨率得到了较大提高.在15×15和30×302种规模的栅格环境下,同时使用4方向蚁群、8方向蚁群和开阔视野蚁群算法进行10次路径规划,结果表明:开阔视野蚁群算法规划的路径长度远小于另外2种算法,且开阔视野蚁群算法的收敛速度最快,以上结论验证了开阔视野蚁群算法在栅格环境下路径规划的优越性.
基金项目
中国石油大学(华东)教学改革项目(KC-202079)
国家科技期刊平台
NSTL
万方数据