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非结构化道路的无人车MFAC大曲率横向控制方法研究

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针对无人车大曲率转向控制时考虑道路曲率的视觉预瞄策略在非结构化道路难以应用,基于GPS定位导航系统,综合考虑车速、道路弯曲度与预瞄距离之间的关系,提出一种无人车可变序列预瞄策略,并设计了PID型无模型自适应横向控制方法,进而采用改进的粒子群优化算法实现对控制器几个重要参数的智能调参,最后通过仿真实验验证了控制方法的有效性.结果表明:采用可变序列预瞄策略的无人车能够根据前方道路弯曲度与车速实时调节预瞄距离,且智能调参后的控制器性能优于人工调参,能够确保车辆以较高精度跟踪大曲率路径.
An unmanned vehicle MFAC large curvature lateral control method based on GPS positioning system

叶心、马凯、陈静、张腾、卢金涛、盛刘振

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重庆理工大学 车辆工程学院

汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054

预瞄距离 无模型自适应控制 粒子群算法

国家重点研发计划重庆市技术创新与应用示范专项产业类重点研发项目

2018YFB0106100CSTC2018jszx-cyzdX0069

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.02.002

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(2)
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