重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(2) ：37-43.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.02.005

MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制

Trajectory replanning and tracking control based on MPC and Lyapunov

孙小松 段敏 汉红彪 杨岐
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(2) ：37-43.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.02.005
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MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制

Trajectory replanning and tracking control based on MPC and Lyapunov

孙小松 1段敏 1汉红彪 1杨岐1
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作者信息

  • 1. 辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121001
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摘要

针对无人驾驶汽车轨迹重规划与跟踪控制问题,设计了一种双模块控制器.轨迹重规划模块,采用车辆点质量模型在满足动力学约束下,设计MPC(模型预测控制)下的评价函数与控制器形式并进行非线性求解.自适应跟踪模块,基于Lyapunov(李雅普诺夫)第二法引入前、反馈矩阵进行线性求解.通过Carsim/simulink进行不同速度与路面附着系数下的仿真,仿真试验得出,横摆角度极限值在数值为5左右的可控范围内波动,侧向加速度满足±0.5g约束,轨迹跟踪偏移量小.仿真试验结果表明:所设计的双模控制器具有良好的路径轨迹规划效果与稳定跟踪能力.

关键词

无人驾驶汽车/轨迹重规划/跟踪控制/模型预测控制/李雅普诺夫

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基金项目

辽宁省教育厅科技大平台项目(JP2017006)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量11
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