重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(2) ：60-67.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.02.008

高速公路智能车辆动态避障研究

Dynamic obstacle avoidance study of intelligent vehicles based on model predictive control

冯樱 乔宝山 袁显举 邓召文
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(2) ：60-67.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.02.008
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高速公路智能车辆动态避障研究

Dynamic obstacle avoidance study of intelligent vehicles based on model predictive control

冯樱 1乔宝山 1袁显举 1邓召文1
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作者信息

  • 1. 湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北十堰 442002
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摘要

为改善高速公路行车安全性,设计了智能汽车动态避障轨迹规划与跟踪集成控制器.建立了智能汽车的动力学及运动学模型,以主车与周围车辆无碰撞、跟随期望轨迹以及保证车辆稳定性作为优化目标,用虚拟势场法描述主车与周围车辆的位置关系,基于模型预测控制原理对智能车辆动态避障轨迹规划与跟踪进行集成控制,采用Matlab/Prescan联合仿真平台验证动态换道避障算法的有效性.结果表明:该集成控制算法在高速公路动态换道场景下,能有效避免主车与周围车辆发生碰撞,保证了行驶安全性.

关键词

模型预测控制/虚拟势力场/动态避障

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基金项目

湖北省中央引导地方科技发展专项()

湖北省汽车动力传动与控制工程技术研究中心创新平台建设项目(2019ZYYD019)

汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室创新基金(2015XTZX042)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量1
参考文献量3
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