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改进人工势场法在无人机路径规划中的应用研究

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为解决传统人工势场法在低空复杂环境下的无人机路径规划中存在目标不可达、易陷入局部极小值、出现局部震荡等难题,提出了一种改进的人工势场法,并将该方法扩展至三维空间.首先,在斥力势场函数中引入无人机与目标点的相对距离,以解决目标不可达问题;其次,提出一种三维目标分段法,该方法能确保无人机逃离局部极小值并消除局部震荡路径;最后,通过仿真实验验证了改进方法的有效性.研究结果表明:提出的改进人工势场法能应对复杂环境带来的风险,为无人机快速规划出合理可行的三维路径,具有一定的应用价值.
Application research on improved artificial potential field method in UAV path planning

巫茜、曾青、罗金彪、邝茜、黄浩

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重庆理工大学 计算机科学与工程学院,重庆 400054

人工势场法 路径规划 三维目标分段法 无人机

重庆市科技局重点项目重庆市科技局重点项目

cstc2019jscx-fxydX0047cstc2019jscx-fxydX0090

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.03.019

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(3)
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