首页|Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划

Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法.在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径.构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台,并进行真实道路场景下的实车实验,对算法进行测试.结果表明:该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线,并顺利实现规避障碍物,且具有一定的舒适性与实时性.
Local path planning for unmanned vehicles based on frenet coordinate system and convex approximate obstacle avoidance principle

袁春、龚城、何成诚、李杨、郭宗环

展开 >

重庆理工大学车辆工程学院,重庆 400054

重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司科技中心,重庆 401133

自动驾驶 Frenet坐标系 栅格法 凸近似避障 代价函数

重庆市技术创新与应用发展专项重点项目

Cstc2019jscx-mbdX0052

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.04.008

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(4)
  • 8
  • 11