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漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制

Time-delay estimation control of joint trajectory tracking for free-floating space robots

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针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法.该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补偿.首先根据第二类Language方程建立机器人动力学模型,并结合时延估计简化动力学模型;然后结合滑模变结构控制,对估计误差进行修正和补偿,同时进一步引入指数趋近律方法,能有效削弱滑模带来的抖振问题,进一步提高了系统的稳定性;利用Lyapunov函数在设定参数下,保证了闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性能,最后通过仿真验证了该方案可靠.

徐河振、于潇雁、陈力

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福州大学机械工程及自动化学院,福州 350116

流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室,福州 350116

漂浮基空间机器人系统 时延估计 滑模变结构控制 Lyapunov函数

国家自然科学基金国家自然科学基金福建省自然科学基金福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目

11372073517415022020J014502014H21010011

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.04.036

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(4)
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