重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(5) ：99-108.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.05.013

磁力密度曲线的爬壁机器人统一优化设计

Unified optimization design for the wall-climbing robot based on magnetic-density curves

尹海斌 张罕 曹建国
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(5) ：99-108.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.05.013
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磁力密度曲线的爬壁机器人统一优化设计

Unified optimization design for the wall-climbing robot based on magnetic-density curves

尹海斌 1张罕 1曹建国2
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作者信息

  • 1. 湖北省数字制造重点实验室,武汉 430070;武汉理工大学机电工程学院,武汉 430070
  • 2. 北京科技大学顺德研究生院,广东佛山 528399;北京科技大学人工智能研究院,北京 100083;北京科技大学机械工程学院,北京 100083
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摘要

传统的磁吸附爬壁机器人通常采用集成设计方法,以部件为主进行优化设计,没有提升爬壁机器人的整体轻量化程度.为进一步轻量节能,提出了基于磁力密度曲线的磁吸附爬壁机器人统一优化设计方法.对磁吸爬壁机器人建立了多学科的统一描述,在此基础上,建立了统一优化方法,包括磁吸附力密度和驱动力矩密度优化;基于最优磁吸附力密度与驱动力矩密度曲线,迭代得出最优磁吸附爬壁机器人结构参数,通过算例验证了设计方法的有效性.通过统一优化方法的迭代计算,可以快速计算出机器人的设计变量参数,在全局轻量优化磁吸附爬壁机器人.

关键词

爬壁机器人/磁吸附/磁力密度/轻量化/统一优化

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基金项目

国家自然科学基金重大研究计划(91848102)

北京科技大学顺德研究生院科技创新专项(BK19AE006)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量1
参考文献量17
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