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磁力密度曲线的爬壁机器人统一优化设计

Unified optimization design for the wall-climbing robot based on magnetic-density curves

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传统的磁吸附爬壁机器人通常采用集成设计方法,以部件为主进行优化设计,没有提升爬壁机器人的整体轻量化程度.为进一步轻量节能,提出了基于磁力密度曲线的磁吸附爬壁机器人统一优化设计方法.对磁吸爬壁机器人建立了多学科的统一描述,在此基础上,建立了统一优化方法,包括磁吸附力密度和驱动力矩密度优化;基于最优磁吸附力密度与驱动力矩密度曲线,迭代得出最优磁吸附爬壁机器人结构参数,通过算例验证了设计方法的有效性.通过统一优化方法的迭代计算,可以快速计算出机器人的设计变量参数,在全局轻量优化磁吸附爬壁机器人.

尹海斌、张罕、曹建国

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湖北省数字制造重点实验室,武汉 430070

武汉理工大学机电工程学院,武汉 430070

北京科技大学顺德研究生院,广东佛山 528399

北京科技大学人工智能研究院,北京 100083

北京科技大学机械工程学院,北京 100083

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爬壁机器人 磁吸附 磁力密度 轻量化 统一优化

国家自然科学基金重大研究计划北京科技大学顺德研究生院科技创新专项

91848102BK19AE006

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.05.013

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(5)
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