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一种面向智能汽车的工况自适应路径跟踪控制方法

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为实现智能汽车在复杂路面条件下稳健的工况自适应性能,提出一种智能汽车自适应路径跟踪控制方法.基于模型预测控制(MPC)原理,设计了智能汽车路径跟踪控制器;依据总方差法建立路径跟踪综合评价指标,通过仿真分析不同路面附着系数下的路径跟踪效果,拟合路面附着系数与最优车速的关系曲线;根据不同车速和道路曲率,利用遗传算法优化得到所有典型弯道工况下最优时域参数,将纵向车速和道路曲率反馈引入MPC控制器,设计一种时域参数自适应的MPC路径跟踪控制器.在Carsim/Simulink平台上进行仿真试验,结果表明,自适应MPC控制器可根据不同工况采取合适的时域控制参数,与传统MPC相比,提高了路径跟踪过程中对路面附着系数和道路曲率变化的鲁棒性.
An operating condition adaptive path tracking control method for intelligent vehicle

江浩斌、韦奇志、李傲雪、唐斌、耿国庆

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江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013

江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江 212013

智能汽车 路径跟踪 模型预测控制 路面附着系数 遗传算法

国家自然科学基金

51675235

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.06.001

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(6)
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