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融合B样条与改进APF的路径规划算法研究

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人工势场法(APF)广泛运用在农业车辆路径规划中,但应用中存在易陷入局部最优、避障路径不连续、超出道路边界等方面的问题.为解决上述问题,提出一种基于B样条与改进APF融合算法.针对果园等非结构化道路条件对斥力场函数进行设计,在改进的APF算法中融入B样条优化算法模块进行局部路径优化.仿真实验表明:B样条-改进APF算法可以有效地解决相关问题,在复杂道路下规划的避障路径最大曲率与平均曲率为0.2302、0.0652 m-1,比较其他改进的APF算法,分别降低58.64％、33.47％,曲率连续满足无人车辆动力学约束;此外运算时间为6.982 ms,具有一定的规划实时性.
Research on path planning algorithm combining B-splines with improved APF

夏长高、丁伟兵、韩江义

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江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212000

路径规划 B样条优化 人工势场法 避障

省重点研发计划

BE2018343-1

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.06.006

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(6)
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