摘要
人工势场法(APF)广泛运用在农业车辆路径规划中,但应用中存在易陷入局部最优、避障路径不连续、超出道路边界等方面的问题.为解决上述问题,提出一种基于B样条与改进APF融合算法.针对果园等非结构化道路条件对斥力场函数进行设计,在改进的APF算法中融入B样条优化算法模块进行局部路径优化.仿真实验表明:B样条-改进APF算法可以有效地解决相关问题,在复杂道路下规划的避障路径最大曲率与平均曲率为0.2302、0.0652 m-1,比较其他改进的APF算法,分别降低58.64％、33.47％,曲率连续满足无人车辆动力学约束;此外运算时间为6.982 ms,具有一定的规划实时性.
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