摘要
针对基于特征的视觉里程计在室内弱纹理环境下定位精度差等问题,提出一种基于点面特征的低漂移视觉里程计方法.首先,在提取ORB点特征和平面特征的基础上,构建联合重投影误差函数,并利用高斯牛顿法解算相机位姿.然后,计算曼哈顿主方向,利用环境的结构特性解决特征易丢失问题,降低相机运动过程旋转矩阵所积累的漂移误差.最后,在ICL-NUIM和TUM RGB-D数据集上进行评估.实验结果表明:所提算法在弱纹理、结构化环境下相比其他算法具有更好的精确性和鲁棒性.
基金项目
国家自然科学基金(52172367)
江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB520015)
江苏中以产业技术研究院项目(JSIITRI202008)
江苏省研究生实践创新项目(SJCX20_1041)
常州市应用基础研究项目(CJ20200039)
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