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一种基于点面特征的低漂移视觉里程计

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针对基于特征的视觉里程计在室内弱纹理环境下定位精度差等问题,提出一种基于点面特征的低漂移视觉里程计方法.首先,在提取ORB点特征和平面特征的基础上,构建联合重投影误差函数,并利用高斯牛顿法解算相机位姿.然后,计算曼哈顿主方向,利用环境的结构特性解决特征易丢失问题,降低相机运动过程旋转矩阵所积累的漂移误差.最后,在ICL-NUIM和TUM RGB-D数据集上进行评估.实验结果表明:所提算法在弱纹理、结构化环境下相比其他算法具有更好的精确性和鲁棒性.
A low drift visual odometry based on point and plane

金犇、贝绍轶、尹明锋、李凌岩

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江苏理工学院,江苏 常州 213000

视觉里程计 点面特征 弱纹理

国家自然科学基金江苏省高等学校自然科学研究面上项目江苏中以产业技术研究院项目江苏省研究生实践创新项目常州市应用基础研究项目

5217236720KJB520015JSIITRI202008SJCX20_1041CJ20200039

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.06.011

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(6)
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