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基于图搜索和几何曲线的自主代客泊车路径规划

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针对自主代客泊车系统的路径规划问题,提出了一种基于有向图搜索和几何曲线的自主泊车路径规划算法.提出了一种基于广义维诺图的有向混合A*全局路径规划算法,准确有效地生成一条从停车场入口到达泊车起始点的无碰撞路径.采用改进的C型垂直停车路径规划算法生成局部泊车路径.通过Matlab和CarSim联合仿真及实车试验证明了该算法的有效性和实用性.试验结果表明:与Hybrid A*算法相比,提出的全局路径规划算法在生成可行路径时,所需时间更短,避障性更好.该自主代客泊车路径规划算法,路径跟踪效果较好,能够有效可靠地实现自主泊车目标.
Path planning for automated valet parking based on graph search and geometry curve

柏鉴、徐元浩、冀杰、陈云飞、张宇航

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西南大学 工程技术学院,重庆 400715

自主代客泊车 路径规划 Hybrid A*算法 C字型泊车路径

国家自然科学基金中央高校基本业务费专项重点项目山区复杂道路环境"人-车-路"协同与安全重庆市重点实验室开放基金

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2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.06.014

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(6)
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