摘要
针对自主代客泊车系统的路径规划问题,提出了一种基于有向图搜索和几何曲线的自主泊车路径规划算法.提出了一种基于广义维诺图的有向混合A*全局路径规划算法,准确有效地生成一条从停车场入口到达泊车起始点的无碰撞路径.采用改进的C型垂直停车路径规划算法生成局部泊车路径.通过Matlab和CarSim联合仿真及实车试验证明了该算法的有效性和实用性.试验结果表明:与Hybrid A*算法相比,提出的全局路径规划算法在生成可行路径时,所需时间更短,避障性更好.该自主代客泊车路径规划算法,路径跟踪效果较好,能够有效可靠地实现自主泊车目标.
基金项目
国家自然科学基金(61304189)
中央高校基本业务费专项重点项目(XDJK2019B053)
山区复杂道路环境"人-车-路"协同与安全重庆市重点实验室开放基金(2018HVRC02)
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