重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(7) ：18-27.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.07.003

领航-跟随型多移动小车滑模编队控制

Sliding mode formation control of leader-follower multi-mobile cars

李咏华 张立 刘嘉睿 黄峥 胡梓凯 廖世旺
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(7) ：18-27.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.07.003
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领航-跟随型多移动小车滑模编队控制

Sliding mode formation control of leader-follower multi-mobile cars

李咏华 1张立 2刘嘉睿 1黄峥 1胡梓凯 1廖世旺1
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作者信息

  • 1. 广州大学 机械与电气工程学院,广州 510006
  • 2. 广州市城市建设职业学校,广州 510006
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摘要

针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题,提出一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法.通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型,采用滑模变结构控制,利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速度和角速度,实现跟踪误差的快速收敛.理论分析和数值仿真结果表明:所提出的编队控制方法能有效应用于多移动小车的编队控制和队形变化控制中,多移动小车系统能在2.00 s内快速收敛至期望队形并按照期望轨迹运动.该控制方法具有较好的抗干扰性能,在受到正弦信号干扰时能在1.59 s内恢复期望队形.

关键词

轮式移动小车/领航-跟随/编队控制/滑模控制

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基金项目

广东省基础与应用基础研究基金(2019A1515110995)

广州市科技计划(202002030286)

2019年教育部协同育人项目(201901278003)

2020年教育部协同育人项目(202101125016)

大学生创新创业训练计划(XJ202111078167)

大学生创新创业训练计划(S202211078131)

大学生创新创业训练计划(S202211078101)

广东大学生科技创新培育专项(pdjh2022a0404)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量3
参考文献量19
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