摘要
前方碰撞预警系统(FCW)是汽车自动安全系统之一,设计良好的FCW需要对车间碰撞时间(TTC)特征参数进行深入研究.针对激光雷达识别静止物体不足、视觉传感器检测车间TTC精度低稳定性差的问题,设计了一种基于激光雷达与摄像头融合的车间碰撞时间估计算法.该算法先进行摄像头与激光雷达的数据配准与同步,利用摄像头YOLOv3算法检测当前车道前方的车辆目标;再提取图像中的特征点并基于特征点匹配进行车辆目标跟踪;最后针对激光雷达点云数据、摄像头图像数据分别计算车间碰撞时间,使用卡尔曼滤波方法融合2种结果.测试结果表明:与传统单一传感器的碰撞时间估计相比,该算法表现更加稳定,异常值少,估计误差更小.
基金项目
重庆理工大学研究生创新项目(clgycx 20202015)
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