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采用传感器融合的车辆前方碰撞预警系统

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前方碰撞预警系统(FCW)是汽车自动安全系统之一,设计良好的FCW需要对车间碰撞时间(TTC)特征参数进行深入研究.针对激光雷达识别静止物体不足、视觉传感器检测车间TTC精度低稳定性差的问题,设计了一种基于激光雷达与摄像头融合的车间碰撞时间估计算法.该算法先进行摄像头与激光雷达的数据配准与同步,利用摄像头YOLOv3算法检测当前车道前方的车辆目标;再提取图像中的特征点并基于特征点匹配进行车辆目标跟踪;最后针对激光雷达点云数据、摄像头图像数据分别计算车间碰撞时间,使用卡尔曼滤波方法融合2种结果.测试结果表明:与传统单一传感器的碰撞时间估计相比,该算法表现更加稳定,异常值少,估计误差更小.
Vehicle front collision warning system based on sensor fusion

胡远志、董泰宏、罗毅、蒲浩

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重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054

碰撞时间 点云聚类 YOLOv3 特征匹配 传感器融合 卡尔曼滤波

重庆理工大学研究生创新项目

clgycx 20202015

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.07.006

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(7)
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