重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(7) ：197-207.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.07.025

融合优化A?算法与动态窗口法的动态路径规划算法研究

Research on dynamic path planning algorithm based on optimized A?algorithm and dynamic window approach

姚进鑫 刘丽桑 何栋炜 陈健 王斌 徐辉 郭江峰 陈炜
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(7) ：197-207.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.07.025
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融合优化A?算法与动态窗口法的动态路径规划算法研究

Research on dynamic path planning algorithm based on optimized A?algorithm and dynamic window approach

姚进鑫 1刘丽桑 2何栋炜 2陈健 3王斌 1徐辉 1郭江峰 1陈炜2
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作者信息

  • 1. 福建工程学院 电子电气与物理学院,福州 350118;福建工程学院 福建省工业集成自动化行业技术开发基地,福州 350118
  • 2. 福建工程学院 电子电气与物理学院,福州 350118;福建工程学院 福建省工业集成自动化行业技术开发基地,福州 350118;福建工程学院 电子信息与电气技术国家级实验教学示范中心,福州 350118
  • 3. 福建工程学院 电子电气与物理学院,福州 350118;福建工程学院 电子信息与电气技术国家级实验教学示范中心,福州 350118
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摘要

针对机器人路径规划对于全局最优性以及路径平滑度的性能要求,提出了一种新的基于跳点搜索的优化A?算法和动态窗口法的融合算法.在跳点搜索法基础上,该融合算法设计了由曼哈顿和欧氏距离结合的新的距离评估函数对A?算法进行优化,以此获取全局路径信息;然后以动态窗口法为核心,快速地规划出一条具有高平滑度的全局最优路径.仿真实验表明:新的融合算法有效解决了优化A?算法规划的路径转折处曲率非连续的问题,提高了路径的平滑程度和全局最优性.最后在搭建的实际环境中进一步验证了算法的有效性,对机器人导航与路径规划有一定的应用价值.

关键词

机器人/路径规划/动态窗口法/跳点搜索法/A?算法

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基金项目

福建省科技厅自然科学研究面上项目(2019J01773)

福建省科技厅自然科学研究面上项目(2020J01878)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量6
参考文献量10
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