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分布式驱动差动转向汽车的纵横向力协调控制研究

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针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法,旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时,提高汽车的横向稳定性.建立了差动转向车辆动力学模型,设计了分层控制器,上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩,下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数,利用二次规划方法将上层控制器求出的力与力矩进行分配.与无协调控制的车辆进行仿真对比.结果表明:在高附着系数路面,无协调控制的车辆质心侧偏角与横摆角速度与参考值的最大偏差分别为0.007 rad和0.1 rad/s,在低附着路面下分别达到0.03 rad和0.517 rad/s.而有协调控制的车辆无论是在高附着系数路面还是在低附着系数路面,其纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角都能很好地跟踪参考值,轮胎负荷率也得到有效控制.可见,所提出的控制策略是行之有效的.
Longitudinal and transverse force coordinated control of distributed drive differential steering vehicle

田杰、张纯涛

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南京林业大学 汽车与交通工程学院, 南京 210037

分布式驱动 差动转向 协调控制 目标函数 二次规划

5195299

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.003

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(10)
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