首页|考虑道路条件和车速的横纵向控制驾驶员模型

考虑道路条件和车速的横纵向控制驾驶员模型

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
针对智能汽车在复杂路径下跟踪效果不佳的问题,考虑车辆横纵向动力学耦合作用,提出一种横纵向控制驾驶员建模方法.根据道路条件对车辆转向和速度控制的影响,建立一种考虑路径曲率和横向坡度的多约束车辆动力学模型,并推导车辆侧翻和侧滑的临界速度,预测参考路径的安全车速;采用横向模型预测控制获得最优的前轮转角控制序列,纵向PID控制实现纵向速度跟随;搭建Simulink-CarSim和硬件在环联合仿真系统.仿真结果表明:横纵向控制驾驶员模型能够预测安全车速,提高路径跟踪精度和行驶稳定性,同时具有较好的鲁棒性.
A driver model for lateral and longitudinal control considering road conditions and vehicle speed

叶明、全洪乾、刘景升、张利杰、彭正明、李微领

展开 >

重庆理工大学 车辆工程学院, 重庆 400054

道路条件 横纵向控制 安全车速 模型预测控制 驾驶员模型

cstc2021jscxgksbx0043clgycx-20203034

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.005

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(10)
  • 1
  • 1