重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：66-72.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.008

基于仿人逻辑预测控制的自平衡摩托车系统研究

Self-balancing motorcycle based on humanoid logic predictive control system research

徐鹏 曾俊杰 但远宏 胡斌 李正 谭智
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：66-72.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.008
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基于仿人逻辑预测控制的自平衡摩托车系统研究

Self-balancing motorcycle based on humanoid logic predictive control system research

徐鹏 1曾俊杰 1但远宏 2胡斌 3李正 1谭智4
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 电气与电子工程学院, 重庆 400054
  • 2. 重庆理工大学 计算机科学与工程学院, 重庆 400054
  • 3. 重庆理工大学 车辆工程学院, 重庆 400054
  • 4. 重庆理工大学 机械工程学院, 重庆 400054
  • 折叠

摘要

为了提升两轮自平衡摩托车的平衡性,建立了自平衡摩托车动力学模型和使用了一种基于仿人逻辑预测控制器,该控制器结合了逻辑控制器和预测控制器的优点,并对陀螺框架进动角速度控制以及同步响应的车体初始侧倾角度的平衡控制,同时加入横向干扰的情况下进行仿真.结果表明采用仿人逻辑预控制器优于PD控制器和MPC控制器,加快了车体侧倾角度的平衡响应速度,陀螺框架进动角度明显降低,提高了系统整体抗干扰能力.

关键词

自平衡摩托车/控制陀螺力矩/仿人逻辑预测控制

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基金项目

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量9
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