重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：159-165.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.019

气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用

Application of pneumatic soft-valve logic circuit in the soft robot control

赵慧 谭代彬 张峰 赵宇豪
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：159-165.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.019
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气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用

Application of pneumatic soft-valve logic circuit in the soft robot control

赵慧 1谭代彬 1张峰 2赵宇豪1
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作者信息

  • 1. 武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室, 武汉 430081;武汉科技大学 机器人与智能系统研究院, 武汉 430081
  • 2. 武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室, 武汉 430081
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摘要

提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成.由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号.对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析.整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如:躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境.经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s.气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作.

关键词

软体机器人/气动环形振荡器/气动软阀逻辑回路/步态控制/无电子化柔性控制系统

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基金项目

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量1
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