重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：176-184.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.021

姿态变换护理机器人的轨迹规划与仿真

Trajectory planning and simulation of a multi-gesture transformation nursing-care robot

董文超 张争艳 马聪 王厚程
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：176-184.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.021
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姿态变换护理机器人的轨迹规划与仿真

Trajectory planning and simulation of a multi-gesture transformation nursing-care robot

董文超 1张争艳 1马聪 1王厚程1
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作者信息

  • 1. 河北工业大学 机械工程学院, 天津 300401;国家技术创新方法与实施工具工程技术研究中心, 天津 300401
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摘要

目前市场上的护理机器人存在价格昂贵、功能单一、普及率较低等问题.为实现下肢功能障碍患者坐-躺-站3种姿态间的变换,研制了一款新型姿态变换护理机器人.基于机器人的运动学分析,运用五次多项式插值法对姿态变换护理机器人的运动轨迹进行了优化,建立ADAMS虚拟样机并进行了运动学仿真,仿真表明优化后的运动轨迹合理.最后制作了机器人样机,优化后的运动轨迹能够使被护理人更舒适的进行姿态变换,提高了机器人在工作过程中的稳定性,表现出良好的性能.

关键词

护理机器人/姿态变换/轨迹规划/仿真

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基金项目

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量1
参考文献量1
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