摘要
针对传统JPS算法存在搜索节点数多、搜索方向不明确和搜索时间长等问题,提出一种结合目标点方向信息的改进JPS算法.融合目标点方向向量和节点初始搜索方向,构建跳点搜索方向优先级,使跳点在扩展过程中优先向目标点方向检索,减少搜索不必要的节点,在降低路径规划计算量的同时提高搜索效率.在不同尺寸、不同障碍物复杂度的栅格地图中对改进JPS算法进行仿真验证.实验结果表明:相比于传统JPS算法,改进JPS算法在路径规划过程中平均搜索时间减少43％～64％,节点总数减少38％～64％,跳点利用率超过50％.将改进JPS算法应用于基于ROS的实际机器人导航实验中,证明改进JPS算法能高效、快速地解决移动机器人全局路径规划问题.
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