重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：256-263.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.031

激光与二维码相融合的AGV自主导引建模与仿真分析

Modeling and simulation analysis of AGV autonomous guidance based on the fusion of laser and QR code

徐红举 鲁力群 孙萌 倪慧亭
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(10) ：256-263.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.10.031
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激光与二维码相融合的AGV自主导引建模与仿真分析

Modeling and simulation analysis of AGV autonomous guidance based on the fusion of laser and QR code

徐红举 1鲁力群 2孙萌 2倪慧亭2
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作者信息

  • 1. 山东理工大学 交通与车辆工程学院, 山东 淄博 255000;济南工程职业技术学院 汽车工程学院, 济南 250200
  • 2. 山东理工大学 交通与车辆工程学院, 山东 淄博 255000
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摘要

针对AGV在复杂工作环境中的导引问题,设计了激光与二维码技术相融合的导引方案并进行了建模与仿真分析.通过在系统中导入地图,利用激光SLAM技术对AGV的工作环境进行扫描,做到基本的自我定位和避障,再利用二维码标签所标记的坐标信息和路径信息,运用蒙特卡罗算法,修正激光定位的误差,完成AGV的精准定位和柔性导引,将装载的货物配送至指定位置.通过仿真验证了该导引方案的可行性,弥补了单一导引方式的不足,降低了导引误差,定位精度可保持在10～15 mm,并便于追溯和调整AGV的行驶路径,实现复杂多变环境中的应用.

关键词

AGV/激光/二维码/导引/流程图

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出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量2
参考文献量10
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