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RRT算法路径优化及仿真验证

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针对RRT算法在路径规划过程中搜索路径质量不高、搜索代价过大、迭代效率慢等问题,提出了改进的RRT算法,建立约束范围内的父节点重选策略和随机树剪枝方法,并基于三角形原理和最小转弯半径约束对路径进行优化,最后由Matlab仿真平台对改进的RRT算法进行仿真验证,并与经典RRT算法及A∗引导RRT算法的迭代时长和路径长度进行对比.实验结果表明:改进后的RRT算法可以在保持较高的搜索效率的同时规划出路径更短、更平滑的安全路径.
RRT algorithm path optimization based on MATLAB simulation

刘文光、刘浩伟、罗通、王志民

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江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013

RRT算法 路径规划 算法优化 仿真验证

江苏省博士后基金

2018K025C

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.11.001

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(11)
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