重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(11) ：1-7.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.11.001

RRT算法路径优化及仿真验证

RRT algorithm path optimization based on MATLAB simulation

刘文光 刘浩伟 罗通 王志民
重庆理工大学学报2022，Vol.36Issue(11) ：1-7.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.11.001
✕
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据

RRT算法路径优化及仿真验证

RRT algorithm path optimization based on MATLAB simulation

刘文光 1刘浩伟 1罗通 1王志民1
扫码查看

作者信息

  • 1. 江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013
  • 折叠

摘要

针对RRT算法在路径规划过程中搜索路径质量不高、搜索代价过大、迭代效率慢等问题,提出了改进的RRT算法,建立约束范围内的父节点重选策略和随机树剪枝方法,并基于三角形原理和最小转弯半径约束对路径进行优化,最后由Matlab仿真平台对改进的RRT算法进行仿真验证,并与经典RRT算法及A∗引导RRT算法的迭代时长和路径长度进行对比.实验结果表明:改进后的RRT算法可以在保持较高的搜索效率的同时规划出路径更短、更平滑的安全路径.

关键词

RRT算法/路径规划/算法优化/仿真验证

引用本文复制引用

基金项目

江苏省博士后基金(2018K025C)

出版年

2022
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量1
参考文献量10
段落导航相关论文