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复杂环境下的农机视觉导航技术研究

Research on visual navigation technology of agricultural machinery in a complex environment

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针对传统的农机视觉导航基准线易受光照环境影响和路径提取效率低下的问题,提出了一种基于垂直投影法的农机视觉导航方法.基于YCrCb颜色空间对农作物进行亮度矫正;对处理后的图像采用OTSU方法分割出初步的农作物区域,考虑到农作物区域可能出现空洞、毛刺等问题,采用形态学方法对农作物区域进行精细处理;在得到较为准确的农作物分割图像后,依据农作物按列种植特征,采用垂直投影提取农作物特征,并选用随机抽样的方式计算导航路径.将新算法与目前主流的农机视觉导航算法进行实验对比,结果表明新算法具有明显优势.

王红君、张翔淼、赵辉、岳有军

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天津理工大学 电气工程与自动化学院天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室,天津 300384

天津农学院工程技术学院,天津 300392

视觉导航 图像分割 垂直投影 光照补偿 直线拟合

天津市科技计划

19YFZCSN00360

2022

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.11.023

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2022.36(11)
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