摘要
为了准确预测高级驾驶辅助系统目标车辆换道行为,提出一种换道概率累积分布函数的车辆换道行为预测方法.对传感器采集的大量车辆换道与道路保持数据进行统计分析,针对换道行为的2种实时特征信号和4种阈值信号,拟合出计算换道概率的累积分布函数.针对实时特征信号与阈值特征信号所表达的不同概率,构建了正常换道与复杂换道等16种驾驶场景,根据实际驾驶环境进行了概率权重系数分配,最终确定目标车左、右换道行为概率.基于交通车辆实际驾驶数据,针对目标车正常换道场景、压线换道场景以及不连续换道等复杂场景,验证了车辆换道行为概率累积分布函数预测方法的有效性.结果表明,该方法能够准确预测车辆实际驾驶环境下的换道意图,实时性与鲁棒性好,适合于实车应用.
基金项目
辽宁省科技厅自然科学基金(2019-MS-168)
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