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FSAC赛车动态视野算法研究

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针对中国大学生无人驾驶方程式(FSAC)赛车在高速转弯工况中,由于弯道视野中获得的桩桶数量少而易于导致路径规划失败的问题,设计了一种基于激光雷达和惯性导航的动态视野算法.该算法基于激光雷达信息对桩桶进行检测,同时利用惯性导航解算得到航向角的变化量,并进行加权滑动平均滤波,预测下一时刻航向角变化趋势,结合车速与车轮转角信息,计算并调整感兴趣区域的范围,将感知视野保持在赛道中央,在转弯处获取更多桩桶信息.将算法进行实车验证,结果表明:有效提高了赛车的感知效率,提升了赛车的路径规划能力.
Research on dynamic vision algorithm of FSAC racing cars

宫彦乔、刘立东、李刚、张东

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辽宁工业大学 汽车与交通工程学院,辽宁 锦州 121001

林肯大学,英国林肯市 LN11AB

布鲁塞尔大学,英国伦敦市 UB83PH

FSAC赛车 激光雷达 惯性导航 动态视野 加权滑动平均滤波

辽宁省教育厅高等学校国(境)外培养项目辽宁省科技厅重大研发计划

2018LNGXGJWPY-YB014207106020

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.001

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(1)
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