重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(1) ：19-25.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.003

复杂交通环境下基于关键目标的视觉SLAM

Visual SLAM based on key targets in a complex traffic environment

连静 皮家豪 李琳辉
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(1) ：19-25.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.003
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复杂交通环境下基于关键目标的视觉SLAM

Visual SLAM based on key targets in a complex traffic environment

连静 1皮家豪 2李琳辉1
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作者信息

  • 1. 大连理工大学 汽车工程学院,辽宁 大连 116024;大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁 大连 116024
  • 2. 大连理工大学 汽车工程学院,辽宁 大连 116024
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摘要

为解决当前视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法.首先,以典型交通场景环境感知算法所检测的交通信号、标志等静止目标为基础,在静止目标中进行特征提取并筛选关键目标.其次,通过关键目标的类别和几何参数完成相连帧之间关键目标的匹配.然后,基于关键目标进行SLAM系统的初始化和跟踪,并通过最小化重投影误差求解当前相机位姿.最后,在局部建图线程中对相机位姿和关键目标三维坐标联合优化,并在局部地图中更新.经实验验证,所提算法能有效解决近处纹理缺失环境下的定位失效问题,保持了较高的定位精度,具有良好的环境适应性.

关键词

视觉SLAM/近处纹理稀缺/定位失效/关键目标

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基金项目

国家自然科学基金(51775082)

国家自然科学基金(61976039)

国家自然科学基金(52172382)

中央高校基本科研业务费专项基金(DUT20GJ207)

大连市科技创新基金(2021JJ12GX015)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量2
参考文献量2
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