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视觉感知下的人工势场设计与避撞路径规划

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针对智能车辆避撞超车的路径规划问题,提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法.首先,采用随机采样一致算法求解车道线参数,并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息;然后,结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数,利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场;最后,对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证.结果表明:利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场,新路径规划算法考虑了直道和弯道工况下的道路边界和及车辆约束,能使被控车辆实现避撞和超车任务.
Artificial potential field design and collision avoidance path planning under visual perception

张宇航、冀杰、马庆禄、柏鉴、陈云飞

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西南大学 工程技术学院,重庆 400715

重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074

主动避撞 人工势场 路径规划 单目视觉

重庆市技术创新与应用发展专项重点项目教育部中央高校基本科研业务费项目重庆交通大学车-路协同重点实验室开放项目

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2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.004

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(1)
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