重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(1) ：26-36.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.004

视觉感知下的人工势场设计与避撞路径规划

Artificial potential field design and collision avoidance path planning under visual perception

张宇航 冀杰 马庆禄 柏鉴 陈云飞
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(1) ：26-36.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.004
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视觉感知下的人工势场设计与避撞路径规划

Artificial potential field design and collision avoidance path planning under visual perception

张宇航 1冀杰 1马庆禄 2柏鉴 1陈云飞1
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作者信息

  • 1. 西南大学 工程技术学院,重庆 400715
  • 2. 重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074
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摘要

针对智能车辆避撞超车的路径规划问题,提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法.首先,采用随机采样一致算法求解车道线参数,并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息;然后,结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数,利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场;最后,对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证.结果表明:利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场,新路径规划算法考虑了直道和弯道工况下的道路边界和及车辆约束,能使被控车辆实现避撞和超车任务.

关键词

主动避撞/人工势场/路径规划/单目视觉

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基金项目

重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2021jscxgksbX0003)

教育部中央高校基本科研业务费项目(XDJK2019B053)

重庆交通大学车-路协同重点实验室开放项目(2018HVRC0)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量1
参考文献量6
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