重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(1) ：66-74.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.008

极限工况下无人驾驶四轮转向汽车横向跟踪控制策略

Lateral tracking control of a driverless four-wheel steering vehicle under extreme conditions

李玉治 李刚 张志华
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(1) ：66-74.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.008
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极限工况下无人驾驶四轮转向汽车横向跟踪控制策略

Lateral tracking control of a driverless four-wheel steering vehicle under extreme conditions

李玉治 1李刚 1张志华2
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作者信息

  • 1. 辽宁工业大学 汽车与交通工程学院,辽宁 锦州 121001
  • 2. 莱茵动力(锦州)有限公司,辽宁 锦州 121001
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摘要

为了提高无人驾驶四轮转向汽车在不同路面附着系数的极限工况下轨迹跟踪精度,提出了一种轨迹跟踪控制策略.建立车辆三自由度动力学模型作为控制器预测模型,基于模型预测控制理论设计前轮转向控制器,考虑质心侧偏角对车辆稳定性的影响,基于模糊控制理论设计后轮转向控制器.在Matlab/Simulink和CarSim软件平台中建立联合仿真模型,选取高速高附着转弯工况和中速低附着的转弯工况进行对比试验.结果表明:考虑质心侧偏角的后轮转向控制器保证无人驾驶四轮转向汽车高速转向稳定性的同时,比未考虑质心侧偏角的后轮转角控制器轨迹跟踪精度提高约25％.

关键词

极限工况/模型预测控制/模糊控制/四轮转向/轨迹跟踪控制

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基金项目

国家自然科学基金(51675257)

辽宁省科技厅重大研发计划项目(207106020)

辽宁省自然科学基金(2022-MS-376)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量2
参考文献量6
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