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果园绿篱修剪机械手路径规划算法研究

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为提高规划效率,缩短路径长度,保证绿篱修剪机械手的平稳进行,提出了一种基于引力思想和目标偏移概率的快速搜索随机树算法(a-bRRT*),将目标偏转概率和引力思想引入渐近最优快速搜索随机树RRT*算法中,可以兼顾规划效率和路径长度.比较基于目标偏移概率快速搜索随机树(bias-RRT)、RRT*和a-bRRT*算法,结果表明:在修剪树篱顶面时,a-bRRT*算法较bias-RRT算法的路径长度缩短66.32％,规划时间较RRT*降低44.19％;修剪树篱侧面时,a-bRRT*算法较bias-RRT算法的路径长度缩短67.17％,规划时间比RRT*算法降低73.87％.仿真表明:提出的a-bRRT*算法大幅提高了搜索效率,缩短了路径长度.
Research on the path planning algorithm of an orchard hedge pruning manipulator

夏长高、许秋月、韩江义

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江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013

快速探索随机树 运动学 路径规划 绿篱修剪机械手

江苏省科技计划项目

BE2018343-1

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.01.015

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(1)
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