重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(6) ：47-56.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.03.006

实时性改进LTV-MPC的车辆稳定性控制研究

Research on vehicle stability control based on real-time improved LTV-MPC

曾兆枫 焦恒超 晋静 舒红宇
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(6) ：47-56.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.03.006
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实时性改进LTV-MPC的车辆稳定性控制研究

Research on vehicle stability control based on real-time improved LTV-MPC

曾兆枫 1焦恒超 1晋静 1舒红宇1
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作者信息

  • 1. 重庆大学机械与运载工程学院,重庆400044
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摘要

针对车辆稳定性控制的实时性问题,在线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法基础上,进一步提出了处理不等式约束优化问题的一种时变权重系数改进算法.将不等式约束作为目标函数的惩罚项,并将该惩罚项的权重系数设计为随系统状态而变化,能够直接求解具有不等式约束的二次型优化问题,避免了迭代寻优过程,在简化计算的同时提高了车辆稳定性控制实时性.仿真结果表明,该改进算法既能处理不等式约束,又能提高车辆稳定性MPC控制的实时性.

关键词

实时性/模型预测/不等式约束优化/时变权重系数

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基金项目

国家自然科学基金(51975069)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
被引量1
参考文献量9
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