摘要
对于复杂交通环境下智能汽车的实时轨迹动态规划的问题,提出了一种基于Frenet坐标的智能车辆局部轨迹规划的算法.利用三次样条曲线拟合道路中心线,得到道路参考线.通过初始状态和目标状态,采样得到四次多项式和五次多项式候选轨迹的集合.综合考虑智能车辆行驶安全性、候选轨迹的横向与纵向加速度变化及全局轨迹追踪能力,设计了安全性代价函数、轨迹舒适性代价函数和轨迹偏移量代价函数,评价轨迹成本.最后通过仿真结果可知,该算法可以实时性得到既舒适又安全的轨迹.且设计了多种类型的道路,其中包括具有单个匀速和变速障碍物的双车道连续弯道,具有多个匀速和变速障碍物的三车道弯道,来测试该方法.测试结果表明:该算法能有效改善复杂动态环境下的避障能力.
基金项目
云南省科技计划项目(202101AT070108)
昆明理工大学课程思政内涵式建设项目(2021KS034)
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