重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(8) ：64-76.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.04.008

制动与转向多模式下的智能车避撞系统

Research on the intelligent vehicle collision avoidance system under multi-mode braking and steering

李根 王晓佳 张东光 孙玉盾 蒋蕴泓 任鑫帅
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(8) ：64-76.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.04.008
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制动与转向多模式下的智能车避撞系统

Research on the intelligent vehicle collision avoidance system under multi-mode braking and steering

李根 1王晓佳 1张东光 1孙玉盾 1蒋蕴泓 1任鑫帅1
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作者信息

  • 1. 太原理工大学 机械与运载工程学院,太原 030024
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摘要

针对智能车安全距离模型和避撞策略过于单一等问题,提出了一种复杂工况下的车辆制动与转向协调避撞策略.根据前车的行驶情况,划分为4种驾驶模式,考虑避撞系统时滞、路面附着系数和车速的影响,建立了纵向安全距离模型;同时在转向避撞策略中,根据目标车道前后方车辆的驾驶状态,考虑前车宽度以及转向后安全间距的因素,建立了转向避撞的安全距离模型;对于较高车速、较短车距的工况,设计了先制动后转向的安全距离模型.通过不同临界安全距离,设计了一种制动与转向多模式下的车辆避撞决策逻辑.结果表明,车辆在3种不同的复杂工况下,都能选择合适的避撞策略,充分提高了车辆的避撞能力.

关键词

智能车/临界安全距离/避撞策略/仿真实验

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基金项目

国家自然科学基金(51805356)

山西省科技厅重大专项中重卡燃料电池项目(20181102009)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量6
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