考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划

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中文摘要：为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略.考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实验,建立临界最小变道纵向长度的数学模型.根据周围车辆状态的动态变化,通过避障检测获得安全变道界限.设计智能卡车的变道效率、车辆稳定性等目标函数,获得最优变道轨迹.搭建Matlab/Sim-ulink与TruckSim联合仿真平台,进行规划策略的仿真分析.仿真结果表明:所提规划策略,智能卡车能够有效避免与周围动态车辆发生碰撞,成功完成变道,并保证了智能卡车在变道过程中的侧倾稳定性.

外文标题：Dynamic lane-changing trajectory planning for intelligent trucks considering roll stability

作者：

周贻、聂枝根、刘东

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作者单位：

昆明理工大学交通工程学院,昆明 650500

关键词：

智能卡车变道动态轨迹规划车辆侧倾稳定性动态交通环境

基金：

国家自然科学基金云南省科技计划项目昆明理工大学课程思政内涵式建设项目

项目编号：

52262053202101AT0701082021KS034

出版年：

2023

DOI：

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.04.011

重庆理工大学学报

重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心

影响因子：0.567

ISSN：1674-8425

年,卷(期)：2023.37(8)

参考文献量9