摘要
为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略.考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实验,建立临界最小变道纵向长度的数学模型.根据周围车辆状态的动态变化,通过避障检测获得安全变道界限.设计智能卡车的变道效率、车辆稳定性等目标函数,获得最优变道轨迹.搭建Matlab/Sim-ulink与TruckSim联合仿真平台,进行规划策略的仿真分析.仿真结果表明:所提规划策略,智能卡车能够有效避免与周围动态车辆发生碰撞,成功完成变道,并保证了智能卡车在变道过程中的侧倾稳定性.
基金项目
国家自然科学基金(52262053)
云南省科技计划项目(202101AT070108)
昆明理工大学课程思政内涵式建设项目(2021KS034)
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