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一种基于球邻域空间体素切分的特征描述方法

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针对复杂干扰场景中3D特征描述子描述性和稳定性低的问题,提出了一种基于球邻域空间体素切分的特征描述方法.此方法由一种稳定的局部参考坐标系LRF(local reference frame)和一种基于体素表达的特征描述子组成.对于LRF,以加权的协方差矩阵计算Z轴,以加权的点云投影向量之和作为X轴,Y轴由二轴的叉乘得到.对于特征描述子,对球邻域进行空间切分,通过判断每个空间体素内是否含有点来确定体素标签值,最后按照体素索引编码得到该关键点的特征信息.实验证明:该方法相比于其他描述子,对噪声、点云表面分布不均、散乱遮挡等干扰具有优异的性能,并且具有良好的泛化性,配准实验进一步验证了该描述子的有效性.
A feature description method based on voxel partition in spherical neighborhood space

张健、杨炯

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郑州大学 机械与动力工程学院,郑州 450001

LRF 体素切分 特征提取 特征描述

国家自然科学基金青年基金郑州大学青年人才企业合作创新团队支持计划项目(2021)工信部高技术船舶科研项目

517054692019360

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.04.021

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(8)
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