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机电伺服系统改进级联ADRC控制方法

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针对航天机电伺服系统由于负载特性变化导致传统PID控制效果下降的问题,将自抗扰控制(ADRC)方法应用于航天伺服系统.根据航天伺服机构特点建立数学模型,针对伺服系统串级系统的特性,提出了一种改进的级联ADRC控制方法.通过3个扩张状态观测器分别估计补偿3个子系统的未知干扰,降低了系统的复杂程度,有效提高了系统电流环和转速环的系统控制性能.仿真结果表明,相较于常规的位置环ADRC控制方法,级联ADRC控制方法一定程度上降低了参数整定的难度,还能有效提升系统的抗干扰能力和系统的控制性能.
An improved cascaded ADRC control method for the electromechanical servo system

史训方、陈安平、张芳、侯鹏飞、董欣宇、成兆义

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北京精密机电控制设备研究所,北京 100076

航天机电伺服系统 扰动抑制 级联ADRC 机电作动器

航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金

LASAT-20210502

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.05.033

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(10)
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