重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(10) ：283-290.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.05.033

机电伺服系统改进级联ADRC控制方法

An improved cascaded ADRC control method for the electromechanical servo system

史训方 陈安平 张芳 侯鹏飞 董欣宇 成兆义
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(10) ：283-290.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.05.033
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机电伺服系统改进级联ADRC控制方法

An improved cascaded ADRC control method for the electromechanical servo system

史训方 1陈安平 1张芳 1侯鹏飞 1董欣宇 1成兆义1
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作者信息

  • 1. 北京精密机电控制设备研究所,北京 100076
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摘要

针对航天机电伺服系统由于负载特性变化导致传统PID控制效果下降的问题,将自抗扰控制(ADRC)方法应用于航天伺服系统.根据航天伺服机构特点建立数学模型,针对伺服系统串级系统的特性,提出了一种改进的级联ADRC控制方法.通过3个扩张状态观测器分别估计补偿3个子系统的未知干扰,降低了系统的复杂程度,有效提高了系统电流环和转速环的系统控制性能.仿真结果表明,相较于常规的位置环ADRC控制方法,级联ADRC控制方法一定程度上降低了参数整定的难度,还能有效提升系统的抗干扰能力和系统的控制性能.

关键词

航天机电伺服系统/扰动抑制/级联ADRC/机电作动器

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基金项目

航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-20210502)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量13
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